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*智行者首辆无人驾驶扫路车落地北京奥林匹克森林公园
北京智行者科技（下称“智行者”）一直以来都是限定区域内低速无人驾驶的践行者，此前已经推出了“蜗必达”无人驾驶物流小车。9月11日，这家公司推出了旗下首辆无人驾驶扫路车“蜗小白”，并率先落地北京奥林匹克森林公园。
*智行者无人驾驶扫路车“蜗小白”
这辆扫路车是三家公司合作的产物，其中百度经由“阿波罗计划”为这台扫路车提供奥林匹克森林公园的高精度地图，智行者也是首批加入“阿波罗计划”的自动驾驶公司；车辆本身是由烟台海德专用汽车有限公司（下称“海德”）提供，是一辆纯电动的扫路车；而智行者科技主要负责这辆车的自动驾驶解决方案，包括车辆的决策规划、整体控制、车身传感器的信号处理。
在智行者 CEO 张德兆看来，无人驾驶扫路车的投放有其特有意义，“虽然看起来是很简单的工况，但其更大意义在于能将环卫工人从风吹日晒、高温天气以及尘土飞扬的工作环境中解放出来。”据悉，这辆无人驾驶扫路车将在夜间作业，又是低速行驶，所以在安全方面更加有保障。
针对这辆无人驾驶扫路车的整体技术方案，智行者联合创始人张放进行了系统的介绍。
在硬件布局上，该车车身周围有8个超声波雷达（两侧各4个），其作用在于，当侧面的行人或其他车辆离扫路车比较近时，它会感知到，并且进行刹停操作。
车辆的顶部有2个 GPS 定位装置，一方面可以进行定位，另一方面可以确定车辆的航向。
*另一个 GPS 装置在靠后位置
在车辆的前方安装了 2 枚激光雷达，采用的是国内厂商的 16 线激光雷达，其作用在于识别障碍物、行人，同时进行定位。
张放向雷锋网新智驾介绍，在奥林匹克森林公园，由于路旁的树木都枝繁叶茂，针对这样的复杂场景，采用 GPS + LiDAR 的融合定位方式会比较稳定。其安装位置也很考究，没有安装在车顶，而是在车辆垂直方向的中部，主要是为了更为精准的探测到在公园内嬉戏的小孩。
当然，运用激光雷达进行定位，依然有很大的难点。张德兆提到，不像普通的建筑物是不会动的，奥林匹克森林公园的树木，“改头换面”很高，日常会随风摆动，换季时，树叶还会掉落，这给无人车辆定位造成了很大麻烦。
为了应对这样的技术难点，智行者采用了高精度地图以及 SLAM 定位的方法，并且依靠多年来在工程实践上的积累，在效果上做到了目前的最优状态。智行者 CTO 王肖表示，虽然不是一些创造性的技术，但工程经验、技巧起了作用。
此外，该车的挡风玻璃上还安装了摄像头，用于获取视觉信息，可以与激光雷达获取的信息进行交叉验证，来对障碍物、行人、车辆进行识别。
针对车辆本身，智行者在海德扫路车的基础上，添加了 EPS 自动转向装置以及电控的方案，实现了车辆横向、纵向的控制。张德兆强调，这类车控制起来非常难的一点在于车体并未非一个固定底盘，而是铰接式的，属于软体连接，车辆的转向不是依靠前轮，而是依靠连接杆的推动。
针对这一难点，张放表示，他们采用了将车辆前半部分和后半部分定在两个坐标系的解决方案，实时判断两个坐标系之间的相对位置，因为铰接式的车辆和普通的一体车辆其转向半径差别是非常大的，想象一下一辆普通小轿车和一辆加长大巴，二者转弯时的操作完全不一样。
这辆无人驾驶扫路车使用的是此前智行者科技发布的一款自动驾驶操作系统 AVOS ，当时主要用在“蜗必达”无人物流车上。
一个月时间，这套系统便被复制到了扫路车上。张放表示，其中的关键点就在于 AVOS 系统的特性之一是“自动驾驶核心模块和业务模块是完全剥离的”。详细来说，AVOS 系统的核心模块是感知、定位以及规划控制，业务模块则是针对不同的作业类型进行划分，比如物流车主要是送货，扫路车则是清扫以及洒水。这个系统在进行不同作业车辆的移植时，只需在业务模块上进行必要的开发，核心模块延用原有架构。
此外，目前智行者还开发了自己的可视化车辆运营平台，这是一个多车种的管理监控平台。
这个平台上，可以显示车辆的运行状态、实时位置信息。针对单辆车的运行状态，智行者的运营后台可以实时更新车辆的电池电量（“蜗小白”可连续工作5-8个小时，最高时速18公里）、CPU 使用率、内存使用率的、存储使用率以及故障方面的信息，方便运营方进行车辆监控。
现场演示时，该后台可以调出正在运行的车辆视频，因为车内安装有摄像头，雷锋网新智驾发现，智行者的自动驾驶乘用车正在昌平区昆仑路一带的封闭道路上进行路测，视频显示副驾驶上还有随车人员。
从智行者的运营后台可以看到，车辆列表中有蜗必达（低速物流车）、蜗小白（低速扫路车）、雨燕（自动驾驶乘用车）以及新石器（合作项目）这样的车辆代号，数量以蜗必达居多，车辆总数在 10 台往上。后续还会有载人的低速无人驾驶车辆，内部将其定名为“蜗来了”。
在运营形式上，奥林匹克森林公园此前便采购的是海德的扫路车，而智行者则为海德公司改造无人驾驶扫路车。所以，从利益相关来看，智行者和海德产生直接联系，但是一辆无人驾驶扫路车的具体成本及售价，智行者方面没有透露，“只能说做到不亏本吧。”张德兆笑称。
目前奥林匹克森林公园运营方开辟给“蜗小白”的作业区域还有限，未来会进一步开放。此外，后续的车辆维护也由智行者负责。
具体运营时，奥林匹克森林公园的工作人员只需要通过智行者的运营后台设置好扫路车工作的时间段（如0：00-3：00），同时为其规划一条清扫路线即可，车辆会按照这个路线作业，在电池电量来到预警状态时，车辆会自动向最近的停车点靠拢。
不过，雷锋网新智驾在随车观察的过程中发现，因为奥林匹克森林公园的道路比较宽，所以车辆只在一条线路上进行清扫并不能达到最好的效果。针对这个疑问，智行者 CTO 王肖表示，可以再一次进行路径规划，因为车辆的定位精度可以达到 5-10 cm，多规划几次就能实现道路的全部清扫。
而一旦车辆出现故障，运营后台会推送相关的信息给运营者，便于其进行维护、检修。
当然了，这样的无人驾驶扫路车能撬动多大的市场，目前论断还为时尚早，但是在特定场景的无人驾驶领域进行更多的探索，显然是正确的方向。
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