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| 本文作者： 天诺 | 2017-02-28 17:02 |
去年，Boston Dynamics 公司对 Atlas 机器人进行了大规模升级，瞬间将机器人发展带到了一个前所未有的新高度。Atlas 机器人可以自主稳定站立、户外行走和搬运盒子，是世界上最先进的拟人机器人之一。不过现在，Boston Dynamics 公司又发布了一段视频，并再次推出了一款全新机器人——Handle，我们也不禁再次惊呼“机器人发展又来到了一个前所未有的新高度，又出现了一个世界上最先进的拟人机器人。”
Handle 机器人能够载重、下蹲和跨越障碍物，比上一款 Atlas 机器人更为先进。Boston Dynamics 公司创始人兼总裁 Marc Raibert 在接受 IEEE Spectrum 采访时表示：
双轮拟人机器人是一个伟大的发明，使用轮腿混合系统是个两全其美的解决方案。
事实上，早在几周前，互联网上就开始疯传 Handle 两轮人形机器人的视频，雷锋网也对其进行了报道，不过这段视频是 Raibert 在加州发表的一次演讲时被人用手机偷拍、并上传到 YouTube 上的。之后，Boston Dynamics 公司很快发表声明，称不愿意过多谈及这段流出的视频，并表示大家需要耐心等待一段时间。现在，我们终于等到了 Handle 机器人，Raibert 也回答了一些关于为什么、以及如何开发这款机器人的相关问题。
Boston Dynamics 公司表示，Handle 是一款“研发型机器人”，尽管它可以执行一系列高性能任务（比如搬运 45 公斤重的包装盒），但在短期内还无法实现商业化应用。此外，Handle 机器人单次充电后可以行使 24 公里范围，这大大超过了传统双足机器人的运动范围。由于采用了轮子作为动力驱动，可以提升行驶自由度，而且相比于之前其他四足和两足机器人，Handle 的复杂度也大幅下降。
事实上，Handle 机器人采用的多模态运动解决方案是非常有效的。举个例子，之前在美国国防部高等研究计划署（DARPA）举办的机器人挑战赛上，韩国 KAIST 团队研发的 DRC-HUBO 机器人一举夺得了冠军，这款机器人其实就采用了创新的轮腿运动模式，在某些场景下可以跪下来，利用膝盖和脚上轮子前进。这种解决方案能够有效适应各种不同路况条件，甚至可以高速通过崎岖地形——可以想象一下，Handle 机器人就像是一个穿着旱冰鞋的人类。
轮腿式机器人的想法，似乎具有很大潜力，如果 Boston Dynamics 公司能够开发一款通用控制器，让机器人的双腿结合双轮优势——想象下一代 Atlas，穿着一双类似 Heelys 暴走鞋的滑轮鞋。不过，这种想法是否会是该公司规划中的一部分呢？现在还不得而知。不过，Raibert 在接受IEEE Spectrum 采访时，分享了一些他和旗下团队开发轮腿式机器人 Handle 的经验。
IEEE Spectrum：你们是怎么想到要开发轮腿式机器人的？又花了多长时间开发它呢？
Marc Raibert：很早之前，我们就有了开发轮腿式机器人的想法，但是一直没有机会去探索它。从去年夏天开始，我们启动了这个项目，大约用了六个月时间。我们使用了之前在 Atlas 机器人上设计的电源、手臂和上身组件，也因此帮助我们加速了项目进度。
你们是否有重新使用、或是有没有采用一些已经成功运用在腿式机器人身上的仿生控制策略呢？
在 Handle 机器人上所使用的绝大多数控制策略，都借鉴了我们团队之前在四足和两足机器人的研发经验。虽然软件并不完全相同，但是平衡和动态控制原理却有很多相似之处，而且也采用了很多相似的物理原理。
Handle 机器人的上半身就是原来 Atlas 机器人的躯干吗？还是经过重新设计了？另外，这款机器人是全电动的，还是使用了液压动力？
没错，Handle 机器人使用了 Atlas 的躯干，它有些像是一款改版的 Atlas 机器人。我们使用了电力支持（电池），不过在驱动方面则结合了电动和液压。
你们之前一直研发的是腿式拟人机器人，现在结合了双轮动力之后，你和你的团队有何感受呢？
双轮拟人机器人是一个伟大的发明，轮式双腿在平滑路面上的表现更好，但是腿式机器人则能在任何路面上行走。两者结合之后，使用轮腿混合系统是个两全其美的解决方案。
VIA ieee
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