UR机器人基于一个“要研发一种易于安装和使用的轻型机器人”的理念，由位于丹麦的Universal Robots公司于2008年正式推出，并在2011年正式被引入到中国，是一种小型、轻便、易用的机器人，在财力、人力和技术等方面具有显著优势。
本设计以丹麦的通用机器人UR5为测试硬件，首先通过ROS下的Movelt!环境进行仿真，以模拟机器人运行时的状态，减少因指令性错误而导致的机器人对人员及自身的伤害。
首先我们在模拟真实世界的虚拟环境（含有重力）中模拟各个关节的运动，进而可以看到末端执行器的轨迹，为实际操作提供参考。在模拟中，我们将从机器人运动学出发，对每个关节角设定固定的值，观察其在模拟的环境中的运行。对第一关节（Base）设定15—20度的转动，对第二关节（Upper Arm）输入5-10度的转动信号，对其他关节则施加90度信号，并保持不动，以使各个关节相互垂直，在这样的情况下观察机器人的动作。在Movelt！仿真结束后，转而进行硬件的调试，为保证仿真和实际操作的一致性，我们将仿真的各个关节的角度毫不改变的移植到硬件程序中，通过观察硬件的运行情况可以得到与仿真结果的对比，验证我们的预期结果
。
调试过程
运行过程
基于ROS的UR机器人控制--软件仿真
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1MTQzNjcyOA==.html
基于ROS的UR机器人控制--硬件测试
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1MTQzNzM3Mg==.html
