本项目的设计指标是使用ROS实现对无人机抛飞的仿真，最初的设计思路是：首先采用机械臂对无人机进行抓取，在空中对无人机进行施力的同时松开机械手，实现抛飞，再仿真无人机的运动控制、SLAM建模及对应用建模后的地图进行导航。但是在实现抛飞的过程中遇到了两个问题，其一为机器人和无人机在同一个gazebo中出现会导致base节点冲突，其二为由于无人机的形状问题是机械臂难以抓取。基于此，我们将仿真分成了两个部分，一部分是用木块代表无人机，使用UBR1机器人的机械臂对物块进行抓取，到达指定位置后，松开机械手，让物块自由下落；另一部分是，在gazebo中用鼠标拖住无人机进行至一定高度，然后松开鼠标使无人机自由下落，通过一定的算法使飞机在坠落之前可以在空中保持平衡。与此同时，我们还对飞机的飞行控制，SLAM建模进行了仿真，并对建模后的地图是否可以应用于导航进行了测试。
无人机的抓取仿真
抛飞仿真
四旋翼抛飞仿真-无人机仿真
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1MTYxNTY1Mg==.html
四旋翼抛飞仿真-抓取物体
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1MTYxOTQxMg==.html
