本次的课程设计我们所选的题目是户外室内定位小车。大致分为两个部分，第一个部分是户外的功能，也就是我们所要实现的GPS导航定位的功能，第二个部分是室内的用途，即我们所说的室内循迹查找房间的功能。

    第一个部分我们又把它分成了两个阶段，第一个阶段是使用普通的GPS实现定位，ARDUINO实现导航算法的计算。由于普通的GPS无法达到我们所要求的精度，而且ARDUINO实现的算法过于简单，偏离调整过长，所以我们采取另外的解决方案，也就是我们做的第二个阶段。第二个阶段我们完全摒弃了普通的GPS和下位机实现导航的模式，改为全部由上位机——手机来实现定位、导航。采取这样的方式主要原因还是手机的GPS是差分类型的GPS，具有更高的精度，满足我们的精度要求，另外就是手机对导航实现的方法更多，不局限于下位机只能调节固定的一种代码的方式，比如手机可以实现通过调用百度地图实现，也可以通过利用手机自身的传感器如方向传感器、加速度传感器等等来实现导航。

    第二个部分其实也可分为两个阶段，第一个阶段是通过控制代码和调节各个转向与直行的各个参数和选择房间的号码在下位机里实现，第二个阶段则是通过上位机来发送所有的参数来进行调整各个参数，控制代码仍然放在下位机里面实现，这样大大减少了调试的工作量和时间。

手机GPS导航小车——室外方案一

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手机GPS导航小车--户外导航起始点1

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手机GPS导航小车--3号房间寻找

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手机GPS导航小车——6号房间寻找

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