无人机由于灵活性高，重量小以及续航能力弱的特点，使得其主要执行低空近地短航任务，但在这些环境中GPS往往不可靠，所以不依赖GPS的无人机定位和运动轨迹捕捉成为现在研究的热点。

本课程设计能够使飞行器在无GPS信号的前提下实现小范围的悬停。该平台以六旋翼飞行器为基础搭载了摄像头以及超声波模块构成了相对完整的实验平台，结合ROS操作系统可以实现无人机的定位和运动轨迹捕捉。同时本课程设计分别用光流法和SVO算法来实现无人机的定位和运动轨迹捕捉，并将两者得到的轨迹捕捉结果进行比较和分析。 

基于视觉的无人机运动轨迹捕捉——光流法

http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5MzY2ODM2OA==.html

基于视觉的无人机运动轨迹捕捉——光流法+GPS

http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5MzY2ODM2NA==.html

基于视觉的无人机运动轨迹捕捉——svo_outdoor_good

http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5MzY3MDgzNg==.html