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【编者按】本文作者@沐阳浸月，中科院自动化所复杂系统国家重点实验室研究生，主攻机器人与人工智能。
2015年对于机器人来说是十分重要的一年，不管是在机器人种类的来说，还是在机器人的控制算法来说都有十分举足轻重的进步和跨越，本文是《2015年，机器人界发生了哪些神奇疯狂的故事？（上）》的续集。这篇我们将看看2015年那些令人激动的机器人小精灵们。
估计这几天大家都快被《星球大战7：原力觉醒》刷屏了，而Sphero BB-8球形机器人的原型正式来源于这部电影。
今年4月的“2015 星球大战盛典”上，机器人Sphero BB-8进行了首秀。当这个电影中的BB-8突然出现在现实世界并滚到了台上的时候， R2-D2 意识到它可能遇到了一个十分强劲的对手。
Sphero BB-8 到底是个怎么样的机器人。
这款号称全球最萌的机器人，其实就出自超火的智能小球Sphero和智能赛车Ollie的公司Orbotix，该公司早前就曾与迪斯尼合作过孵化器项目。它可以滚动并保持自平衡，完全可以和我们所看到的所有预告片那款机器人匹敌。
对于大多数星球大战玩具来说我们都需要一个合适的差距尺度来弥合孩子们手里捧着的和他们在电影中看到的之间的差距。就像我们把激光剑做成塑料刀刃就有点说不过去。但是，这款机器人除了体积上比电影中小了一些，Sphero BB-8几乎完美地复制几乎所有的我们在电影里看到的东西，至少到目前为止是这样。
当Sphero BB-8与智能手机或平板电脑上运行的应用程序配对时，它可以自主地探索你的家，进行一系列的预编程动作，甚至响应语音命令。而且无论什么时候，你都可以点击屏幕上的按钮上的来控制和发送指令使BB-8滚动，并探索任何你想要的它去的地方。
150美元的标价让Sphero BB-8成为星球大战玩具商店的货架上最昂贵玩具之一，但有毫无疑问，这款机器人一定在促进《星球大战7：原力觉醒》的票房上有一定的贡献。
Sphero BB-8的主体是一个光滑的塑料球，大约三英寸的直径，这样的形状为它的耐用性也增加了不少。有已经和与他玩了几天的消费者反映，虽然BB-8有的时候会不小心与家具和墙壁有亲密接触，但是在它身上你很少能找到划痕。
在Sphero BB-8内部有一个自扶正机制，它推动自身进行的滚动工作原理类似于一个人在巨大的充气球里面推动气球向前滚动的原理。而对于头部的位置，它的内部有一个垂直支承的磁体来保持其头部保持在在适当位置。这块磁铁不止强大到在BB-8撞到什么东西的时候可以使头保持位置，而且当它进入到一个没有足够空间的地方的时候，他的头还会自动脱落以适应环境。
由于microUSB接口会损害BB-8的光洁度和自由滚动能力，它的内部电池使用感应充电器进行充电。你只需把它放置在底座上（同时也是个可爱的展示架，因此它不会滚下你的办公桌），BB-8就会自动开始充电，三个小时的充电可以让你多玩一个小时。
BB-8是一个需要应用程序连接的玩具，而且应用程序中的图形，动画和声音效果都来自星球大战宇宙的拍摄。
此外，BB-8还支持增强现实投影播放语音讯息。BB-8并没有真正的使用全息技术，而是通过APP，利用增强现实将全息投影与手机相机结合。 因此，通过APP，BB-8可以记录回放“全息”视频。
看到这里我们只能对R2-D2说，我们真的还是爱你的，但是BB-8只是偷走了我们的心。
没错，Geminoid F是一个机器人，但是Geminoid F是一个有IMDb主页的机器人。
（Geminoid F的IMDb主页：好像内容有点少）
Geminoid F（F代表女性female）是由日本机器人专家大阪大学教授石黑浩制作的一个女机器人。它的外形以20多岁的日俄混血女性为模本，会做出眨眼、微笑、皱眉等65种不同面部表情，皮肤由柔软的硅胶研制，肤色逼真度极高，更能像真人发声、对话、唱歌，远看几乎与真美女无异。由于石黑浩是著名的远程控制机器人创造能手，因此，Geminoid F也被设计为由人工操作的远程控制机器人。
我们来说说她上IMDb主页这事。
这款酷似人的长相，有着黑色头发以及女性特质的机器人在日本电影《再见》中担任了女主角，并且这部影片于2015年东京国际电影节进行了首映，并于11月21日在日本公开上映。在影片《再见》中，Geminoid F与演员布莱耶丽朗联合出演。该片以日本核电站核反应堆“堆芯熔毁”为背景展开，影片中布莱耶丽朗饰演一名患有致命疾病的女孩，Geminoid F作为机器人护理人员悉心照顾主人并且忠心不二，但遗憾的是，Geminoid F不能独立行走，只能用轮椅代步。影片中，她执行的动作皆由笔记本电脑远程控制。
（日本电影《再见》剧照）
这是第一部机器人作为演员“亲自”出演所有场景的电影，虽然这不是第一部有机器人出现的电影，但是相对于之前的其他多多少少用到了CG电影来说，Geminoid F如同一个真实的人类明星一样在电影中被对待，她会出现在主要演员列表中，并且和主创人员一道出息发布会等。
有些人可能会担心，机器人已经正式步入影坛，而且机器人从不抱怨，可以连续工作，也没有薪水以及睡觉这些烦人的问题，那么演员明星是不是也要被机器人替代了？
我觉得不太会。因为对于特定情感与情绪的表达，以及对剧本情节等的理解，依照目前的技术水平发展来看，机器人还并不能达到人类的水平。但是我相信，在影视业，机器人可能在以下两个特定方面会有比较有用武之地，一个是人类“就是”不想做的，一个机器人做的“就是”比人类好的，但是这两点并不是表演的全部。
而且在机器人领域也有一个著名的恐怖谷理论（The Uncanny Valley）。
恐怖谷理论是一个关于人类对机器人和非人类物体的感觉的假设。
它在1970年由日本机器人专家森政弘（Masahiro Mori）提出，但“恐怖谷”一词由Ernst Jentsch于1906年的论文《恐怖谷心理学》中提出，而他的观点被佛洛伊德1919年的论文《恐怖谷》中阐述，因而成为著名理论。
（森政宏“恐怖谷理论”图表）
森政弘的假设指出，由于机器人与人类在外表﹑动作上都相当相似，所以人类亦会对机器人产生正面的情感；直至到了一个特定程度，他们的反应便会突然变得极之反感。哪怕机器人与人类有一点点的差别，都会显得非常显眼刺目，让整个机器人显得非常僵硬恐怖，让人有面对行尸走肉的感觉。可是，当机器人的外表和动作和人类的相似度继续上升的时候，人类对他们的情感反应亦会变回正面，贴近人类与人类之间的移情作用。
“恐怖谷”一词用以描述人类对跟他们有某程度上相似的机器人的排斥反应。而“谷”就是指在研究里“好感度对相似度”的关系图中，在相似度临近100%前，好感度突然坠至反感水平，然后回升至好感的那段谷状区间。这种情况在动态机器人身上表现地尤为明显。
（Geminoid F（左）与真实人类合影）
从其他类别的机器人可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望。虽然Geminoid F拥有迷人的外表，但有绣花枕头之嫌。
首先，Geminoid F会抛媚眼，有迷人的微笑，但身体却没有运动能力，更不用说独立行走了。
其次，Geminoid F不是自主的机器人，行为都由遥控产生的。
面对这样的“僵尸”机器人甚至会有些心理恐惧。而且我的那些看过《再见》的同事也均由类似的表示，他们虽然觉得Geminoid F真的很像真人了，但是还是觉得“好假”。
早在1970年Masahiro Mori就预测出在机器人的发展过程中恐怖谷是必经的阶段，而石黑浩教授研究的“高仿真机器人”则向谷底迈进了一步。
要说RoboHon机器人，我们不得不先得说一下Tomotaka Takahashi这个人。
他是机器人专家，也是东京大学的教授，并致力于成为机器人界的史蒂夫乔布斯。以前看过一部动画片，叫做守护精灵，动画片构想出人们会有一个贴身精灵，他可以是我们的朋友，还可以帮助我们做很多事情，如同哆啦A梦和大雄的关系（只是哆啦A梦体积稍微大了些）。所以Tomotaka Takahashi教授就是想做出这么一款机器人，他与人类的关系并不像终结者那样，更像是守护精灵一样。
（Tomotaka Takahashi教授和他的RoboHon机器人）
好了，现在我们回想下有什么电子产品我们是随身携带的。没错，就是手机。Tomotaka Takahashi教授决定，把一个具备Siri功能，外观、动作以及感觉如同朋友一样的智能手机做成机器人。然后他真的成功了。这款手机将于2016年正式开售。下面我们来好好看下这款名叫RoboHon的机器人手机。
RoboHon在日语中是“机器人”与“智能手机”的合成词，并且教授将与日本电子产商夏普公司合作研发这款手机。RoboHon机器人智能手机可以完成的功能包括，打电话、闹铃、收发电子邮件、短信助手、拍照、照片和电影投影机（这个功能好强大）、私人助理、打出租车等。它有19.5厘米长，390克重，CPU采用MSM 8926 1.2GHz 4 core，可以连接WiFi，3G和LTE。并且还具有人脸识别功能，再加上还是双足机器人，不知道将来会不会在遇到坏人的时候，会自己跑到主人的身边。
尽管这款手机有大夏普做后盾，但是西方人是否会对RoboHon机器人作为手机反应良好还有待检验。因为就像之前的爱宝机器狗（机器狗在日本的“死”有时会促使机器狗主人举办一场“葬礼”），美国人和日本人更可能将RoBoHon作为一个可爱的玩具，而不是作为一个必备的移动设备。
其实文化差异已经开始影响到日本人如何将机器人销售给美国人。例如Pepper机器人，这款人形机器人性格开朗，会讲笑话，在日本的1000台在一分钟内全部售罄，但是到了美国，Pepper调整了它面对美国观众的态度，不再那么超级可爱有礼，美国Pepper则是一款话不饶人而且尖酸刻薄的机器人。所以我觉得RoBoHon虽然现在非常可爱，但是将来到了特定的市场，它也许会在文化上进行调整，以更好地满足任何给定的市场。
说完了外观，我们再来看看它的实用性。
Tomotaka Takahashi教授认为，只要这款机器人风度翩翩，生动有趣的，那么人类就会与机器人有更多的互动。但是，如果消费者认为这种机器人对智能手机的替代太过古怪或甚至有点笨拙，或者说相对于传统的智能手机并没有提供足够的独特功能，机器人成为下一个必备的电子消费或许还真的得需要一段时间。
但我觉得这个想法还是很酷，难道你真的不想要一个机器人精灵放在身边，而且还能打电话。
2015年12月26日，一千台Pepper机器人刚一开卖，就在1分钟内宣布售罄，火热程度可想而知，顺便说一下，它的售价是198000日元，约合人民币10652.4元。其实这款机器人在今年6月20日也开售过一次，销售场景一模一样，同样是一分钟内一千台售罄。一年前，软银的 CEO 孙正义向全球介绍了Pepper。此后，软银收购了Pepper的开发商 Aldebaran，并驱逐了该公司的CEO兼创始人Bruno Maisonnier。
Pepper机器人四英尺高， 61磅重，它是一款基于云端，并且拥有情感的人形机器人，它有一个最吸引人的功能：它可以成为人类的“社交伙伴”。因为它能够通过判断人类的面部表情和语调的方式，“读”出人类情感，总之，它试图让你快乐。
Pepper配备有摄像头，触摸传感器，加速度计等一系列传感器，并组成它的“内分泌型多层神经网络”。Pepper有其自己的情绪，并且会受到人的面部表情和文字，以及它周围的影响。Pepper和熟悉的人在一起会很放松，受到夸奖会很高兴，甚至在受到惊吓后它的灯光会暗下去。
（Pepper在发布会亮相视频截图：闪光灯哗哗的）
在美国，人们对机器人的想象多多少少会有点C-3PO的感觉，他们更喜欢这种嘴巴不饶人，但是又有点聪明的机器人，这里可以稍微补充介绍下C-3PO。C-3PO，或者简单地叫3PO，是《星球大战》系列中的角色。星球大战年表中，他于《星球大战I：魅影危机》由阿纳金·天行者所制造，后来与R2-D2展开多次冒险。
它不只是礼仪机器人，经过多次的改造，他更成为一部精通六百万种沟通方式、懂得各地风俗的金色机器人。而无论他如何不愿意，他亦要遵从主人的命令。可是C-3PO总是对身旁的人喋喋不休和性格懦弱，常说“我们完了！（We're doomed!）” 、“我的天！（Oh dear!）”、“我有不好的预感！（I have a bad feeling about this!）”所以有时会令人感到烦扰。所以不知道Pepper到了美国会不会有点水土不服。
（C-3PO）
但是在日本就有点不同了，日本的流行文化是“可爱”（Kawaii）文化，不论是从政府吉祥物还是日本的飞机航线上的神奇宝贝贴画都可体现。所以Pepper的市场定位在日本非常明确，所以他那非常有礼貌并且憨厚老实的“性格”自然非常受日本人的欢迎。
不过任何事物都不会受到所有人的喜欢，譬如一位老爷爷就因为可爱的Pepper还被捕了。事情是这样的，一位60岁、名叫Kiichi Ishikawa老爷爷在一个周日的早晨走进了软银（Pepper开发商）一家营业点，当时他喝的有点醉，不知怎么就跟一位员工发生了冲突。或许是为了泄气，他踢了Pepper一脚，结果导致它行动迟缓，内部系统损坏。于是老爷爷就被捕了，以一位网友调皮的调侃道：
(“人机大战开始了”)
说起HitchBOT，这其实是一个悲伤的故事。
多伦多怀雅逊大学的Frauke Zeller 和麦克马斯特大学的David Smith一起，造出了一个简易机器人HitchBOT，所用材料价值不超过1000美元。它以圆柱形旧啤酒冷却器为身躯，用塑胶蛋糕保存盒罩住的LED灯板当头以显示笑脸和对话内容，配以蓝色发泡胶管制作的四肢。体态与身高1公尺、重6.8公斤的小孩相似。他们用这个机器人做了一次社会实验，让它在路边“搭顺风车”，看有多少人愿意载它一程。它可以拍照、自动识别路人的语言，并在网络上搜索相应的回答显示在屏幕上，HitchBOT虽然是一个旅行机器人，但是却不能行走，需要在路人的帮助才能到达目的地，最方便的办法就是在像背包客一样在路边搭车才能到达目的。
开发者希望能够透过 HitchBOT 的旅行提高人们对于机器人的信任。
HitchBOT 在2014年7月从加拿大Halifax开始独立旅行。
HitchBOT肚子上有太阳能电池，内建了相机和GPS定位系统，每隔20分钟相机会自动拍摄一张照片，与地理位置一起传回给开发者，工作人员将 HitchBOT 的见闻上传到 Twitter、Facebook、Instagram 等社交网络，吸引了上万社交网络追随者，在“脸书”赢得逾4万个“赞”。
2014 年 7 月 17 日开发者将 HitchBOT 放在了加拿大东部港口城市 Halifax 的路边，HitchBOT 的独自旅行就此开始，一路上他遇上到了很多友好的司机，除了搭顺风车外，许多人从网络上了解了 HitchBOT 的故事，专程赶到 HitchBOT 途径的线路上载它一程。
除了依靠路人的接力运送，还有很多司机邀请他到自己的家里做客，请他参加朋友的婚礼。最后一程遇上了一位机长，机长又将 HitchBOT 带回了它的家，HitchBOT在加拿大境内一共玩了 26 天，从加拿大最西端到最东端，跨越了近6000公里做了一次横加之旅。
同样的方式，HitchBOT畅游了加拿大、德国、荷兰后，于今年7月17号在马萨诸塞州的马布尔黑德满心欢喜地开始了它的美国之旅。以下是广大网友喜闻乐见的与HitchBOT的欢乐合影。
然而，人间险恶。它连美国的东北部都没有走出去。
2015年8月1日，HitchBOT的制作者宣布，HitchBOT在美国费城遇难。HitchBOT在美国经历了大概两周的时间，途径波士顿，波士顿，塞勒姆，格洛斯特，马布尔和纽约市，最后来到费城。这次的事件也让大家开始思考，我们将来应该以什么样的态度来对待我们身边的机器人朋友。
（HitchBOT在美国的行程图）
目前还不清楚是建立HitchBOT的加拿大研究人员是否有计划来修复它，然后重新把他背出来放到道路上。以下是HitchBOT在推特上发的最后两条推，我们可以看到，虽然人间险恶，但是小HitchBOT还是没有对人类产生怨恨，并宣布它对人类的爱将永不褪去。以下是HitchBOT的主页，有兴趣的读者可以看看他的奇遇记。
通过对2015年最有影响力的十款机器人进行盘点我们可以看到——
对于大型机器人来说，不管是MegaBots II与Kuratas还是MIT的Cheetah，我们仿佛看到残暴性的意味要更加浓重，所以他们的用途也会越来越偏向军事应用。
而对于小型机器人来讲，例如Pepper、HitchBOT和BB-8，智能型以及与人类更加亲密的的方向要更加明显，而且HitchBOT也是为了验证机器人将来怎样和人类共存这个课题而开展的。
2015已经过去，我们接下来一起期待，2016年的科技工作者将会给我们带来哪些更加精彩的机器人。
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