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| 本文作者： 张驰 | 2017-10-08 17:27 |
“五年前，还很难想像可以用计算机视觉的方式来做地图，但现在我们已经能用手机完成这一任务了。”硅谷初创公司lvl5的CEO Andrew Kouri告诉雷锋网。
lvl5读作“level 5”，意指L5级别的自动驾驶，它是一家用众包的方式，为自动驾驶车辆提供高精度地图，并实现在地图中定位的公司。
这家公司开发了一款名为Payver的iOS应用，司机在驾驶中固定好手机，用应用录制视频并上传，即可获得一定的奖励。而录制的视频在经过lvl5后台处理后，能生成自动驾驶所需的高精度地图。在不到三个月的时间，lvl5的地图就覆盖了超过90%的美国高速公路，效率惊人。
近日，雷锋网拜访了lvl5位于旧金山市区的办公室，与Andrew聊了聊高精度地图的制作以及公司最近的进展。
lvl5的高精度地图覆盖范围
lvl5采用的技术路径很不同，其它公司都会用激光雷达、点云数据来生成地图，但他们只用计算机视觉的方式制作地图。简单来说，高精度地图要将交通灯、车道线等信息融合在一起，形成一个精确的3D模型。相比给人看的2D地图，高精度地图是给机器看的，需要厘米级的精确度，也因此会使用激光雷达这样的传感器。
正因为如此，对于lvl5的地图制作方式，很容易被问到的一个问题是，用摄像头就足够了吗，地图精度怎么样？
Andrew表示，“我们已经证明了确实如此，车厂对我们的地图很满意。摄像头的数据量很大，我们需要学会正确使用。”
Payver上传的是行驶视频、GPS，以及加速计信息，只要同一路段有多个用户行驶过后，就能制作高精度地图。现在已经有约1万名司机在为lvl5提供行驶视频。为了统一数据的质量，他们仅开发了iOS版的应用，并对摄像头做了校准。
Andrew告诉雷锋网，数据传到服务器后，会经过计算机视觉算法和神经网络处理，然后提取出一些特征，并得到特征的定位。有了特征的定位后，车辆就能通过三角测量，了解自己相对于那些特征的所处位置。
现在lvl5已经能生成拥有交通标志、交通灯和车道线等特征的高精度地图。虽然不用激光雷达会面临特别的挑战，比如使用消费级硬件会让定位精度受到影响，而且整个过程很耗时，需要不少的加工处理。但他们通过多辆车收集到的信息，用自己独特的方式克服了这一困难。
lvl5的地图也已经做到了30-40厘米的精度，虽然还不如激光雷达，但Andrew认为这对视觉方式来说相当不错了。他们覆盖的里程也达到了100万英里，较今年七月公布的50万英里又增加了一倍。而且在没有推广的情况下，日本、欧洲均有用户出于好奇在使用他们的产品，这些区域也有生成地图，“虽然我们没去过那里”。
接下来，lvl5想实现仅使用摄像头进行定位，目标是将定位精度提升到10厘米。
lvl5生成的旧金山街道地图
在Andrew看来，用众包加视觉的方式生成高精度地图不是能不能的问题，而是一定要如此，其中有更新和成本两方面的原因。
他告诉雷锋网，用纯视觉的方式生成地图，优点是更新快，而且成本低，只需要有车载摄像头就行。如果用昂贵的地图采集车和激光雷达，很难实现地图的实时更新，不可能雇佣成千上万的人一直来做这件事。
“高精度地图很重要的就是快速的更新频率，每月更新对于L5级别的自动驾驶来说太慢了，需要每天更新，甚至按小时更新的地图。我们几个小时内就可以更新地图，只要有人在相应的路段上行驶。”
在未来几年，固态激光雷达大概率会让传感器降低到较低的水平，但Andrew向雷锋网打趣道，“我想明年就有自动驾驶”。
他表示，公司的愿景就是让全球每辆在路上的车向他们传送数据，这样就能知道路上的所有事。
他还告诉雷锋网，lvl5与一些车厂有合作，但没有透露具体的内容。“我们正在展示自己只用摄像头生成高精度地图，只用摄像头进行定位的能力。”
如果车厂将他们的技术整合进车中，就可以持续不断地生成地图。这也意味着，只要配备了摄像头，无论一辆车开到哪，都能为其他人生成高精度地图。
lvl5已经覆盖了美国超过90%的高速公路，而到今年底，应该会覆盖大部分的普通道路。这一高精度地图范围比任何其它公司都高出好几个数量级。看起来，Andrew的愿景并不遥远。
以下为雷锋网对Andrew采访的内容节选：
你们如何看待高精度地图在自动驾驶中的作用？
高精度地图是除激光雷达和摄像头外的另一种传感器，它可以让你提前注意一些障碍，也可以对一些传感器进行增强。
公司的定位是怎么样的？
我们主要提供高精度地图服务。开发自动驾驶车需要解决不同的问题，我们主要做这两件事，提供地图以在及地图中定位。现在主要给车厂提供服务，可以提供更可靠更新快的地图。
车厂对你们产品的反馈如何？
反馈不错，他们对于能将地图扩张到任何地方感到很满意。很多公司对于只能得到如硅谷地区的地图感到很绝望，他们需要各地的地图，而我们的方案很吸引人。
他们也知道，用视觉的方式制作高精度地图比用激光雷达更困难，所以对我们很支持，即使还做不到2-3厘米的精度，但我们也不需要到那样，10厘米的精度对L5级别的自动驾驶来说已足够了。
如何应对不同厂商对地图的需求？
你会发现其实许多需求都是相同的，我们会调整产品让它适用于所有的公司，地图中拥有的特征比需要的更多。
对于那些少有人前往的路段呢？
我们仍然比其它公司有更多的人前往那里。只有在足够多的人行驶过某一路段后，才会支持生成地图，而且在应用中，每条路都会标注是否支持自动驾驶，对于离最近有人采集数据经过太长时间的路段，将无法进行自动驾驶。
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