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| 本文作者： 卢洁萍 | 2021-12-16 20:15 |
2021年12月10日，由雷峰网 & 新智驾主办的第四届「全球智能驾驶峰会」在深圳正式召开。
这一次，雷峰网(公众号：雷峰网)新智驾以「智能驾驶鏖战时刻 」为主题，将话筒递给业内 19 家标杆企业，辐射 13 大技术/场景，覆盖智能驾驶算法、芯片、感知、落地等多个维度，每个领域只筛选最具代表性的一家企业。
遵循“基础理论技术创新”和“行业解决方案落地”两项黄金标准，演讲嘉宾向行业分享他们对过去经验的总结回顾、对未来趋势的预测以及行之有效的模式的分享。
峰会之上，Innoviz 中国区总经理苏淑萍带来了题为《从技术到量产，激光雷达的挑战和机遇》的精彩演讲。
从毫米波雷达到视觉，再到如今备受关注的激光雷达，智能驾驶车辆的感知技术一直在往前走，而从2016年成立之初，Innoviz的目标就是做车规级的用于自动驾驶的激光雷达。
苏淑萍表示，在过去五年，Innoviz主要做了两件事，一是在2018年，一款产品获得宝马一款L3级自动驾驶车的定点项目，根据计划，该车将在明年量产，目前正在进入最后的集成工作；二则是几百人的团队，花五年时间，开发了一款产品InnovizOne，它可为 L3 - L5 级的自动驾驶车辆和其他非汽车应用提供3D 感知能力。
根据介绍，与计算机视觉软件相结合，InnovizOne 能够实现远距离的物体检测、分类和跟踪。
在激光雷达领域，这几年不断涌现新技术，吸引众多关注。Innoviz则基于市场需求，试图打造一款既在性能上可满足要求，又可实现量产，质量稳定可靠且价格合理的产品。
“激光雷达对自动驾驶来说是个工具，它要让自动驾驶性能变得更强大和可靠，减少事故，它不是被用来放在车上当摆设的，也不是用来‘炫富’的（激光雷达一直因为价格昂贵被诟病）。”苏淑萍认为。
以下是苏淑萍演讲全文，雷峰网新智驾作了不改变原意的整理与编辑：
讲到自动驾驶，都知道离不开的是感知方案。对于感知技术来说，从之前的毫米波雷达到视觉，到现在的激光雷达，是一直在往前走的。
Innoviz主要是做激光雷达的，我先简单介绍一下我们公司。Innoviz在2016年成立，算是非常年轻的公司，成立之初我们的目标就是做车规级的用于自动驾驶的激光雷达。
而在我们公司成立之前，智能驾驶行业就已经在把激光雷达用到自动驾驶车上面了。但在技术和产品上，像传统的机械旋转式激光雷达，还是无法满足自动驾驶车辆的量产需要，所以在2015年、2016年的时候，陆续有一批公司，包括中国的公司，都开始转型做一些能满足车规级要求的固态和半固态的激光雷达。
Innoviz在过去五年当中，就做了两件事：一是在2018年，我们一款产品获得宝马一款L3级自动驾驶车的定点项目，根据计划，该车将在明年量产，目前正在进入最后的集成工作；二则是几百人的团队，花五年时间，开发了一款产品InnovizOne，它可为 L3 - L5 级的自动驾驶车辆和非汽车应用提供3D 感知能力。
再简单介绍一下我们所采用的技术路线。目前我们用的是905纳米的激光源，扫描用的是MEMS的扫描方式，Detectors用的是半导体器件，距离检测用的则是ToF的方式。
这些方式几乎没有什么特别炫酷的新技术，事实上，在激光雷达这个领域，在最近几年出来的技术非常之多，有很多是非常吸引大家的关注的。
但是我们公司选择的基本都是一些传统技术，因为我们真正想做一款性能和价格比上都能符合市场需要的产品。
我们要把这个产品打造成一款既能在性能上满足要求，同时又可量产，而且质量可靠、价格还比较合理的产品，所以innoviz选择了以上的技术路线组合。
在讲到技术路线的时候，其实我们要更多地看市场实际需要什么样的产品。自动驾驶车辆的应用场景差异非常大，乘用车目前有L1、L2级，未来几年会陆续有L3的车出来，还有Robotaxi、干线物流等商用场景，而我们分析这些场景的时候就发现，同样是自动驾驶，他们对于激光雷达的需求不一样。
之前我跟新智驾做过一个交流，我当时就说，激光雷达没有一款万能的产品可以打遍天下，可以适应所有的应用场景。
从市场的实际需求看，从检测的距离到检测的视场大小，到分辨率、帧频，以上这些需求的应用场景都不一样，也就是说你可能满足了这个需求，但也许就不满足那个需求了。
当然也有相对统一的要求，比如成熟度、质量、尺寸、价格，尤其是价格，我相信所有人的要求都是越便宜越好。
但是当我们实际去做产品的时候，我们要定义，自己的产品到底是用在什么场景上面， innoviz基于这样的考虑，不想闭门造车，而是想做出来一款市场真正需要的产品。
我们目前的这款产品，就定位于主要是用在前向高速场景下的长距离检测。基于这样的定位，我们来看产品做到了什么样的性能。
我们做到了高分辨率0.1×0.1°，目前在这个业界，如果是一款能够用到量产车上，并符合车规级要求的激光雷达产品，这个分辨率已经是极其之高，而且还是满视野的，不是只是在某一个区域有这样的0.1°×0.1°的分辨率。
我们还有大视野，120×25°，当然我知道25度的垂直场视角，对于卡车来说还是有点挑战的，我们也跟一些卡车的客户沟通过，他们对VFOV也是有要求的。
我们还有一个门槛，就是客户要付得起，不能客户说太贵了我用不起，那么产品做得再好也没有用。
基于这样的考虑，InnovizOne这款产品，在0.1°×0.1°分辨率、115×15°视野、15个FPS的情况下，它仅一秒输出的光点就达280万个。
之前在向所有客户介绍这个产品时，他们都不相信这个参数，因为激光雷达能上50万个点已经是很好的性能指标了，而280万只是我们的最低配置。
但是当客户看到产品真正点云出来的时候，他就知道了，因为上述这些参数InnovizOne能够同时满足，之前他们看到的很多产品，都是在各个参数之间做平衡和调整，我们则是同时在满足这些参数。
我们怎么做到这些？是因为我们激光雷达产品里面的核心部件，比如MEMS模组、接受单元、信号处理芯片都是自研的，唯一外采的主要部件就是激光源，通过这样的努力，我们就可以做到一款高性能、尺寸紧凑、价格合理的产品。我只能说价格合理，因为我在中国市场面临的价格挑战实在太大。
今天我还带来了Innoviz上周在上海上汽检做的一个测试。上汽检刚刚和亮道智能成立了一个激光雷达联合实验室，我们是这个联合实验室里第一个做测试的。
测试分为场外测试、场内测试，因为只有一周时间，所以我们只完成了场外测试，场内测试和后续的其他深入测试会陆续进行，现在跟大家分享一下做的测试情况。
可以看到，针对大家比较关注的目标物，比如10%漫反射板最远距离测试、黑色行人、黑车、白车、雪糕筒、轮胎等，我们都做了测试。在室外的情况下，Innoviz对10%的反射板可以做到200米以上的检测距离。
同时我们不仅需要看产品能测到多远，还要看能测多准，因为测得准是激光雷达的优势。
我们用10%漫反射板进行准度测试。测试的条件是：天气好，阳光比较灿烂，供电电压是12V，温度是13±5℃，湿度是65%±15%RH，照度是55W/㎡，精准度不大于激光雷达标称精度三分之一的全站仪，漫反射板尺寸是1.5m×2m的，从测试结果看，除了在最远距离有点问题外，其他距离的测试结果还是比较好的（这个问题可能和全站仪有关，我们后续会有进一步的分析）。
在测试的实时点云方面，产品对100多米外的行人、车辆以及雪糕筒等物体进行测试后获得的点云图像都是可用的，也就是说对算法是有效的。有些市场数据标榜可以看到非常远，但是其数据对于算法是不可用的。
同时我们也对路面和周围的道路环境采集了一些数据，可以看到，即使是地库入口非常细的横杆，我们检测出来的图像也是没有任何波动的直线，另外路上标志线和斑马线的识别，也是非常清晰。
另外很多客户会跟我们反馈说，他们以前用的设备，当在早上和傍晚有阳光直射时，激光雷达性能就会受到非常大的影响。
所以我们也做了这样的测试，在阳光直射环境下，点云图像还是会看到有噪点，但是这些噪点在做算法的时候，其实是很容易把它过滤掉，包括我们用我们公司的显示输出的时候，也可以增加置信度来直接过滤掉这些噪点。
但我们关注的是，阳光直射对我们激光雷达产品对目标物的检测到底有没有影响，如果因为有噪点的干扰，使得产品对目标物的检测有影响，那这个激光雷达的性能是要打问号的，但是从测试结果看，我们激光雷达产品的输出信号质量还是非常好的。
前面讲的是一些技术和产品，而当产品到了真正量产化时，就要讲质量了。我们开发一款车规级激光雷达的目的，就是要满足车上的各种应用场景，要达到所有的车规级要求。
在测试方面，我们是从元器件开始，会花两年多的时间，去做各种测试。其实有很多工作不是可以全部靠OTA就能完成的，我们还是应该踏踏实实地把很多基础的事情做好，尤其是面对高速发展的市场，不走“捷”而不实的路径，是需要内心的坚持的。
在过去五年当中，我们只做了一个产品。我们的下一代产品是InnovizTwo，则是希望把价格做得更低，性能做得更好。怎么做到？我们还是在自研产品上做了很大的调整，尤其是MEMS振镜。
这也是整个行业对我们这个产品最大的疑问，因为MEMS振镜要把尺寸做大、转动的角度做大，性能就会下降，寿命就会下降，这就是一个很大的挑战，怎么能够在这两者之间做到“既、又”，这是我们接下来要做的努力。
接下来我给我们的主机厂打个广告。看这满满一屏的主机厂logo，也是2021年中国激光雷达市场热热闹闹的现状，我更希望在未来的几年中，激光雷达助力的高阶自动驾驶车辆能够为大众的出行服务。
目前国内智能驾驶车辆对于激光雷达的应用，如果直白一点，还处于堆料的阶段。但我觉得激光雷达对智能驾驶车辆来说，应该是个能让智能驾驶车辆性能变得更强大、减少车辆事故的工具。
目前to C市场对激光雷达的需求已经越来越强烈，这带来的好处是，它会促进激光雷达行业的快速发展，但我希望快速后面加两个字“健康”，即快速而健康的发展。我们希望因为有主机厂的支持，可以把产品做得更好，迭代做得更快，这样才有利于整个行业长期积极的成长。
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