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| 本文作者： 欣彤Iris | 2017-09-27 18:17 |
来自世界各地的机器人研发团队都正投入大量时间和精力来研究如何才能令人形机器人不会倒下。然而， 屹立不倒的机器人离我们还有一段距离。但在研究过程中，各国机器人研究团队已经陆陆续续取得了一些进步。
顽强的Robust Humanoid Robot
近日，雷锋网消息，由两位日本科学家——Kei Okada和Masayuki Inaba带领的东京大学和川崎重工合作的团队正在研究人形机器人。与其他科学家不同的地方是，他们提出了新策略——令人们不再担心机器人跌倒后怎么办。这个研究团队在地面上搭建了一个装甲结构的机器人，赋予它在倒下后能自主重新定位，再起身站稳的能力。
Robust Humanoid Robot（RHP2）背后的研发理念是，赋予机器人能在灾害现场、火场或潮湿环境等危险情况下长时间工作的功能。除此之外，它还能够在遭受外界压力跌倒后自行站起来，因此，它不需要人类额外付出时间去抢救和修理。
坠落防护系统——Robust Humanoid Robot的坚强后盾
据雷锋网了解，坠落防护系统设计主要是为了防止一下三种情况：
1，防止机器人与地面造成直接机械断裂,
2，防止在其坠落期间可能会持续的间接机械损坏（如弄乱接头和电机）
3，防止所有易碎和昂贵的零件如传感器等，在跌落中受损。
这是靠围绕整个机器人的装甲金属框架来处理的，并意味着环境接触可能会导致损坏的弱点。机器人最容易受到压力的部位（包括膝盖、手、胸部、臀部、肘关节以及背部）则需要加强防护。
雷锋网获悉，这个版本的RHP2动力由电动马达提供，研究人员最终将会为了提升动力而把系统升级为液压。RHP2摒弃了传统的齿轮接合结构，取而代之的是更加坚固的线性执行器。机器人可以根据不同的运行环境而穿上不同样式的衣服。
RHP2运行的是ROS系统并能自主作出一些行为，比如：当它倒地之后，能够重新定位其肢体并起身站立。然而，截至目前，研究人员还没有机会强调实际的操作自主性。由于机器人依赖于大型的系绳，所以现实中的应用案例可能涉及远程呈现或DRC式辅助远程来呈现。
摔倒后重新爬起来的机器人也许没有永不倒下的机器人那么优雅，但是有自主能力的类人机器人没法在短期内实现并投入使用，所以在短期内，对我们来说，强大的人形机器人在某些应用场景比如救灾也不妨是人类的得力助手。
这款由东京大学和川崎重工合作研发的机器人将会在本周举行的IROS 2017上展出。
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