IROS 2016 | 柔性机械手发展到了什么阶段？

IROS大会第一天主要是各种Workshop，针对机器人领域的某个具体议题召集来这个领域最好的研究者，每个人就自己最擅长的题做一个30分钟的演讲。

第一天大约有12个Workshop同时进行，分摊到每一个会议室，观众数量就不那么多，看起来场面似乎有点“惨淡”，和国内很多峰会的大排场不一样。

但听众贵精不贵多，这些参会的人都是从世界各地漂洋过海而来的，每个人都抱着明确的学习、交流目的而来。我所在的柔性机械手workshop里，会场大约30人左右，很多人一直在记笔记，偶尔会有人插空提问，会场气氛“严肃活泼”，像是大学的小课堂，对于讲者和听众来说交流效率特别高。IROS办了29年，自然有它的过人之处。

笔者所在的会场是柔性机械手主题，一天的时间，有10个研究员做了主题分享，如何做运动规划、如何应对“非结构化”的任务（常规的机械手，比如应用在流水线上的装配机器人，大多用于完成一个特定的动作）、柔性机械手在医疗/工业自动化/家庭服务/救援/空间探索上的应用等等主题做了分享。

这里面有很多问题要去解决，比如最简单的一个，当一个机械手要去抓起一个物体的时候它的着力点要放到哪里。图片上示意了一种情况，抓取水瓶的时候，最佳的着力点是在把手上，但不是所有的机械手都能做出这种判断。

这张图展示了几代柔性机械手在鲁棒性、适应性、运动效率、控制、成本等各种指标上的优劣。

除了主题分享，还有两个团队带来了demo。

这是一个重量仅仅1.5g的“爪子”，用硅材料制成的薄片，通电之后利用电场给爪子一个动力用来抓取较重的物体。DEMO展示的是抓取乒乓球的状态。

另一个是一个机械手臂，手指是仿生的，作者是一个明明可以靠脸吃饭却要努力科研的韩国妹子。

会场DEMO时间，各种口音各异的英文在热烈地讨论，认真研究产品。会场外，已经有人勾搭上了，就如同这个会议的初衷，“foster further collaborations”。

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