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| 本文作者： 吴华秀 | 2024-10-18 10:05 |
他们，使优必选成为“中国人形机器人的黄埔军校”。
离开优必选后，他们的经历也是中国人形机器人行业的崛起缩影。
2015年，一位年轻人为了追逐人形机器人的梦想，从北京来到深圳，加入位于深圳南山区的优必选。几年后，优必选第一台人形机器人 Walker 缓缓走出实验室的大门。
这位年轻人名叫谢铮，是 Walker 系列的产品负责人，也是优必选人形机器人团队的前五号员工。
谢铮本科就读于华中科技大学机械科学与工程专业，毕业后被保送至航天三院攻读硕士。彼时 2009 年波士顿动力刚发布用于军事用途的人形机器人 Petman（Atlas前身），航天三院通过竞标也拿到一个人形研发项目，谢铮幸运参与其中，研究了两年液压人形机器人，并由此开启了与人形机器人的不解之缘。
谢铮
2014 年硕士毕业后，谢铮留所工作了一年。但由于不适应体制内生活，谢铮决定出去闯荡一番。思来想去，他还是想研究人形机器人，但当时举目四望，国内有布局人形机器人的企业寥寥无几，优必选是其中之一。
彼时优必选还是一个规模只有一百人左右的创业公司。此前它曾推出小型桌面级人形机器人 Alpha 1S，虽然引起了小范围的市场注意，但人们并没有将一个会动的小机器人视作高科技的代名词，Alpha 1S 也只是被外界视为“智能玩具”的一类。
但优必选的创始人与 CEO 周剑认为，人形机器人可以有更大的想象力。所以谢铮在面试优必选、提出想研究大人形的时候，周剑与熊友军也同意了，尽管当时优必选在大人形方面的积累几乎为零。
不过要做大人形并不容易。桌面级人形与大型人形机器人虽然都是人形体态，但却是两个截然不同的产品。前者形态小巧，技术壁垒低，但后者由于要拟人体态，对构型、材质与技术等方面都提出挑战。优必选在 2015 年布局大人形，连关节设计、控制系统等都得从头开始。
为此，优必选特设了研究院，旨在补齐技术短板。2015年，优必选深圳研究院成立。
谢铮担任产品负责人，在深圳从零开始搭建团队，并招来了一大批机器人技术人才：负责关节与结构的李友朋、丁宏钰；负责控制的刘益彰、陈春玉与葛利刚，等等。
那时招人并不容易——“做硬件的都是从工业领域招，做算法的都是从高校里的四足研究团队招。”人形机器人在当时还非常前沿，能吸引到的只有胆大敢想的理想主义者，Walker 团队早期成员也普遍年轻，大多都是刚毕业的学生。
此外，2016 年 10 月优必选还在北京设立了机器人研究所（下称“北研所”），由清华大学自动化系教授赵明国担任所长，招来了谢岩、董浩、郭宜劼、徐喆等等人才。
赵明国
早在 2015 年，赵明国就与优必选开展了合作。在当年 RoboCup 合肥的一场比赛上，熊友军找到赵明国寻求合作。彼时优必选刚完成 A 轮 2000 万元融资。双方谈妥后，优必选立刻推动人形机器人的项目立项，周剑将其命名为“Walker”。
至此，整个优必选人形机器人研发团队分为两部分：深圳团队主攻 Walker工程化落地，而北研所则更多攻克算法控制和探索前沿方向。
2016 年，优必选率先将 540 台小型人形机器人 Alpha 1S 送上春晚舞台，为歌手孙楠伴舞，成功被载入吉尼斯世界纪录——这也是优必选进军人形机器人的首次正式亮相。
优必选也得以一炮而红，投资人踏破了门槛。2016年中旬，优必选拿下了来自金石投资、科大讯飞、中信证券等的 1 亿美元 B 轮投资，市场估值也由一年前的 3 亿美元一路攀升至 10 亿美元。
财大气粗后，优必选持续将重金投注在人形机器人研发上。据了解，整个 Walker 从产品立项、完成 demo，到一代 Walker 下线，前前后后研发投入砸了一亿多。
声势浩荡下，优必选成了众多机器人爱好者的向往之地，源源不断有优秀人才涌入优必选。“当时人形机器人领域表现优异的人才，尤其是海外回来的，都往独角兽优必选这里跑。”知情人士周利椿向雷峰网回忆。
这些人共同撑起了 Walker 从 0 到 1 的奇迹之旅。
从 2015 年 Walker 立项到 2018年 CES 上推出双足机器人 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升级的大型仿人双足机器人Walker X，短短几年间优必选人形机器人迭代了 4 个版本，从用于验证算法与结构的原型机，逐步发展为初步掌握基础技能的人形机器人，一时风光无两。
优必选是国内最早探索人形机器人的企业，Walker 天团也是国内第一批人形研究者，团队战斗力在全球也是首屈一指。但这一明星阵容，在 2021 年春晚后引起外部多个企业的觊觎。
2021 年春节，优必选提供了 4 个大型四足机器狗在春晚舞台上给刘德华伴舞，再一次赢得普罗大众的一众好评。
彼时，尽管特斯拉还未发布擎天柱，但小米、傅利叶、小鹏等等公司也开始大力投入机器人，包括四足机器狗与双足人形。而当时优必选是国内人形与四足的佼佼者，因此外部企业开始从优必选挖人。
2021 年 3 月，徐喆与谢岩率先被小米挖走。
2021 年 9 月，北研所负责人赵明国因身体原因离开。不久，11 月、12 月，外面多个公司给出极高薪水与优厚条件挖人，北研所的核心骨干也纷纷忍不住诱惑跳槽。
与此同时，2021 年优必选计划上市。当时国内外的市场上没有人形机器人的故事，特斯拉在 2022 年才发布擎天柱。优必选在深圳升级了健康事业部，人形机器人的一些研究资源被挪到了养老业务上。
2022 年前后，深圳研究院包括谢铮、刘益彰在内的核心骨干也接二连三离开。
这批人才离开优必选后，先后历经多个平台，尔后也成为具身智能时代的机器人研究先锋。他们的经历，也是中国人形机器人行业的崛起缩影。
优必选北研所的人形骨干出走后，主要去了小米、傅利叶。
任晓雨在 2021 年下旬加入傅利叶，是傅利叶北京部门第一个研究人形的算法工程师。不久，郭宜劼也离开优必选，在 2022 年上半年加入。
郭宜劼担任傅利叶算法负责人，任晓雨是算法核心。北研所出走的一行人组成了傅利叶人形算法团队，对傅利叶人形机器人的研究起了重要作用。
傅利叶成立于2015年，此前专注于康复机器人，直至 2019 年正式进军人形机器人。知情人士罗平告诉雷峰网，创始人顾捷为此特地花了 1 亿左右来撺人形团队，拉了以关节见长的前沿驱动团队来做硬件部分。
任晓雨正是为傅利叶的关节吸引而来。任晓雨系清华出身，本科就读于精密仪器系，后来因清华院系架构调整，硕士转向机械工程专业。在优必选时，他主要参与手臂算法的研发。
与优必选研究院两地分置相似，傅利叶在北京与上海也各设了部门。但傅利叶的这一架构设计，并没有使两地的团队很好地协调起来。不多久，驻扎在北京的硬件团队心生不满，上演了一夜搬空办公室的闹剧后集体出走，顾捷随之要求北京团队全部迁至上海总部。
动乱之下算法团队难免受到影响，不少人随之离开，只有任晓雨留了下来，成了算法负责人。据了解，当时傅利叶所有的运控算法框架，任晓雨均有参与。2024年，任晓雨踏上创业之路，成立了动易科技，旨在开发全新行为运动AI智能体和新一代人形机器人本体。
北研所的人除了出走至傅利叶，还有一脉流至小米。不同于深耕机器人领域多年的傅利叶，晚来者小米缺乏机器人基因，因而格外求贤若渴。
小米曾大费周章挖来了优必选北研所谢岩，负责小米人形机器人的运动控制。谢岩本科就读于北京交通大学，后保送至北京航空航天大学。博士毕业后，谢岩来到北研所，受到赵明国的指导和培养。
业内人士王译章向雷峰网(公众号：雷峰网)解释，具身智能热潮之所以要主推强化学习，是因为模型控制训练太难了。“而谢岩的厉害之处就在于，在小米时用传统方法将运动控制硬做了出来。”
而小米作为一家手机厂商，之所以也掺了一脚进机器人领域，是因为当时四足机器人热潮迭起，成了镁光灯追随的焦点：
海外动作频频。波士顿动力推出了一系列运动能力绝佳的四足狗，学界享有盛誉的 MIT 也首次开源了四足狗方案；国内也不甘落后，宇树、云深处、鹏行、哈崎和蔚蓝也在紧锣密鼓推出四足机器人产品。
其中最显眼的，莫过于 2021 年春晚舞台上风光大展的宇树和优必选的四足机器人。优必选四台首款自研的大型四足机器人化身“拓荒牛”在前，后面联同宇树 24 台 A1 小牛“犇犇”，与刘德华同台演出。
优必选大型四足机器人的算法部分是徐喆完成的。徐喆本科毕业于北理工机械工程专业，师从高峻峣，曾前往美国卡内基梅隆大学联培，主要研究双足机器人步态规划，在优必选时担任步态算法专家。
徐喆
徐喆早先回国时就对四足很感兴趣，但彼时缺乏相应关节。2018年，赵明国出面向瑞士苏黎世联邦理工学院 ETH Zurich 研究团队购买了关节。此前 ETH Zurich 研究团队一向只售卖四足机器人整机，不单卖关节，但给了赵明国一个人情。
由于关节价格昂贵，且不易购买，优必选人形团队便自研了一个仿 ETH 的关节来做四足验证，最终成功将大型四足机器人送上了春晚舞台。后来关节主要负责人被挖去了小鹏、也有部分去了傅利叶。
这是四足机器人首次动态走位集群舞蹈表演，展现了四足机器人灵活的运动控制能力，也为四足机器人热度再添一把猛火。得益于央视的 PR，优必选与宇树知名度一同扶摇直上，但一次错位的战略选择，让两者走向了截然相反的发展方向。
春晚后，赵明国与熊友军提议做大型四足机器人，但是周剑并不同意，他认为商业应用场景有限。因此，优必选只是短暂地将人形机器人技术挪用到四足机器人上，表演结束后就一直专注于人形机器人，四足狗只是昙花一现。
反观宇树，开始发力做大型四足机器人。业内人士周齐告诉雷峰网，“宇树今天之所以能盈利，主要得益于其大型四足机器人打开了巡检这一市场。”
周齐表示，“如果优必选当年决定去做大四足，优必选现在每年应该会有 1 亿的收入。”
春晚结束后，2021年，小米也正式成立了小米机器人实验室，紧锣密鼓推进四足机器人项目。
徐喆此前在优必选四足机器人上的出色表现，让小米机器人实验室伸出了橄榄枝，最终成功将徐喆收至麾下，担任高级算法工程师。
虽然小米也大张旗鼓做四足机器人，但最终也没敢研发大型四足机器人，而是推出了一只中等体型的仿生四足机器人 CyberDog “铁蛋一代”。
坊间传言小米机器人团队比宇树科技更早做出“后空翻”等成果，但并没有发布。说法有二，一说是称担心技术太先进、被美国制裁；二说是小米高管去庙里求了签，发现不能发布。——最终，小米成果没有宣发，对士气影响很大，导致不少人员出走。（关于更多小米机器人的内容，欢迎添加微信 nanjieyu 交流）
小米早期从优必选处挖了不少人，但现在这群人多数已离职，尤其是人形机器人团队，基本已全部出走。有些人去了北京具身智能机器人创新中心、松延动力、星动纪元。此外，小米机器人实验室也有一支原生团队下场创业，如邵元欣、王勃（小米关节负责人）成立“灵足时代”。
2023年11月，具身智能浪潮下，优必选牵头，与京城机电、小米机器人、亦庄机器人等数家厂商一同在北京成立北京人形机器人创新中心。2024年10月10日，正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”（下文简称“国地共建创新中心”）。
国地共建创新中心的代表成果是“天工”机器人，其背后三大部门的一号位都是从优必选人形团队出来的技术大牛：
刘益彰担任本体平台组负责人，负责人形机器人本体设计；郭宜劼担任运动控制负责人，主做机器人步态规划；鞠笑竹担任具身智能负责人，偏向强化学习、大模型等方面。
这一阵容并不简单。
优必选北京与深圳两地研究院，各有台柱子。知情人士王翼向雷峰网表示，“刘益彰与谢铮在深圳那边挑头，北京这边则是董浩、郭宜劼。”
如前文所述，郭宜劼在傅利叶动乱时离开了，如今在国地共建创新中心与以往优必选的故友们相汇合。
刘益彰
而刘益彰，此前在优必选深圳团队担任规划与控制部负责人。刘益彰毕业于中国人民解放军国防科技大学，曾参与国家“863”项目，主做高性能四足机器人控制算法研发。
当时，刘益彰团队下属里还有两个算法大牛：陈春玉与葛利刚。陈春玉原先是研究院的研发总监，现在去了开普勒担任软件研发总监，上海与深圳两地跑；葛利刚是优必选运动控制资深算法工程师，还在优必选。
优必选仍是深圳人形研发的主要平台。同样曾试过上海与深圳两地跑的还有优必选四足关节负责人范文华。范文华曾短暂离开优必选、加入上海的宁德时代。结果“双城记”才半年，范文华受不了频繁的差旅奔波，又回到了优必选。
刘益彰团队还有一号人物叫安昭辉。安昭辉主要负责人形机器人的上胳膊，从优必选出来后去腾讯机器人实验室呆了一段时间，与来杰等人相识，后来一起出去创业。现在安昭辉是星尘智能的控制负责人。
刘益彰在加入国地共建创新中心前，与谢铮曾短暂去过达闼。
那时正是达闼最辉煌的时刻。达闼成立于 2015 年，致力于打造云端机器人。虽然在 2019 年折戟于赴美上市之路，但未曾想，这一年反倒声名鹊起，产品在海外曝光度节节高，项目订单源源不断涌入。
2021、2022年期间，达闼项目数量一度达到巅峰，最多时拥有十多个项目，一边开足产线，在上海马桥人工智能创新试验区内建了一座占地 243 亩的达闼智能机器人产业基地，同时不断招兵买马，公司规模迅速扩充至 1000 多号人。
刘益彰与谢铮也正在是这一时间点，推开了达闼北京办公室的大门，加入达闼，为达闼组建团队、研究双足机器人。
达闼创始人黄晓庆对机器人软硬件的一些理念与想法也十分超前，看问题能看得很远，最初能吸引不少优秀人才。但后来的问题也是看得太远——“黄晓庆想的都是 5 年、10 年之后的东西，近 1、2 年能交付的产品看不上，团队交付的成果往往达不到黄晓庆的期望，导致大家很累。”
彼时，达闼主要是两块业务，一块是智慧城市，另一块是直接卖关节或机械臂。但达闼一直想做机器人的运营商（类似中国移动），提供云端大脑，接入所有机器人——“这种想法太超前，机器人都还没有量产，更不需要运营商。”
达闼的运营也是夫妻店模式：黄晓庆担任 CEO 与 CTO，其妻子担任 CFO。谢铮等人加入前，达闼曾允诺给予他们一定的配置团队规模和设定项目预算的自由，但最终由于各种原因没有兑现。
在达闼待了仅仅数月后，谢铮、刘益彰又相继离开。
离开达闼后，两人都扭头跑去创业了。刘益彰曾创业一段时间做机械臂，但最后还是被熊友军收至国地共建创新中心。
而谢铮则被其高中同学连文昭相邀去创业，共同创办了源络科技。连文昭本科毕业于上交大，获得美国杜克大学统计学硕士学位与电子与计算机工程博士学位，此前曾在机器人公司 Figure AI 任职。迎着国内具身智能热潮，连文昭决定回国创业。
此前曾提到过的优必选 Walker 班底台柱子四人组之一的董浩，是清华自动化系教授、原北研所所长赵明国的嫡系学生，现在则加入了加速进化，重回导师赵明国麾下。
董浩
董浩是清华自动化系本硕博，导师为赵明国。赵明国与优必选合作优必选北研所后，董浩也跟着加入。日常，董浩会协助负责北研所的日常项目运行，能算是半个管理者。
此外，董浩是工程组负责人，主要负责主控关节和感知。在专业上，董浩一直力推一套模块化的主控（即机器人的控制计算），相当于把机器人的通信总线、基础的运动学和动力学的库等建好，然后卖给高校。
董浩从北研所出来后，也想将这套技术推向汽车行业，尝试过做新能源汽车的车用控制器，但没有成功。汽车市场早已杀成了红海，一时半会挤不进去，董浩也就作罢。
因而，当导师赵明国和师兄弟程昊抛来橄榄枝时，董浩欣然答应。赵明国后来毕业的学生中，也有一部分成为了加速进化的创始团队。
2003年，赵明国加入清华大学自动化系，专注于仿人机器人步态控制和无人驾驶自行车的研究工作，带出了一批批优秀学子，其中还培养了一支捧下国际知名机器人赛事 RoboCup 冠军奖杯的清华火神队。董浩与程昊都曾先后担任过火神队队长。（关于《赵明国与他的火神队》一文后续将推出，欢迎添加微信 zzjj752254 交流）
程昊
程昊是清华大学自动化系 2006 级本科、2010 级硕士，毕业后曾创业、公司被字节收购，加入字节飞书担任副总裁，在字节工作了一段时间。
疫情期间赶上字节锁定期，程昊感觉当前的工作业务一眼能看到头，深感没啥意思，还是想捡回老本行机器人来做做，但他离开机器人行业太久了。于是，程昊频频登门拜访赵明国，让赵明国给出主意。
赵明国就一点一点给程昊梳理机器人行业情况，这一讲就是好几个月。最终，程昊也成了躬身入局具身智能热潮的一员。
2023年，程昊成立了加速进化。自然而然地，程昊拉来了导师兼指路人赵明国坐镇加速进化，担任作首席科学家。
北研所的核心成员中有一人，大家提及他时都纷纷夸赞，为人口碑极好，技术能力卓越。谢铮、任晓雨分别创业时，都曾先后试图拉拢他，但都无奈遭到婉拒。
这人就是王岳嵩，毕业于美国犹他大学机器人专业。王岳嵩在优必选时主要负责运控算法，管理一支十来人的团队。在优必选出走潮涌起时，王岳嵩也随之离开去了 OPPO。彼时，与小米同为手机出身的 OPPO，也在大张旗鼓要做四足机器人。2022年，OPPO 在年度技术大会上推出了首款 QRIC 四足机器狗。
王岳嵩离开 OPPO 后也曾加入加速进化，但没有待很久。知情人士冯棋告诉雷峰网，王岳嵩现在去了一家大公司的研究院。
除了 OPPO，小鹏鹏行也从优必选挖了很多人，李友朋是其中一个，现在去了逐际动力。
OPPO 和小鹏鹏行挖人都有一大特点——有钱。小鹏一开始从优必选挖人，给双倍工资；OPPO 又去挖小鹏的人，再翻倍。优必选科技人形机器人创新中心负责人付春江手下有一个刚毕业两年的学生，年薪 30 万元左右，被小鹏以 60 万左右挖过去，后又被 OPPO 花 80 万挖去。
优必选人形团队的成员来回跳，造成了一个有趣的现象：离开优必选的人可能前脚刚从 A 公司走，后脚又在 B 公司撞见前同事。
李海雷是北研所出来的人，由赵明国指导，负责机械部分，但离开优必选后去了深圳的小鹏鹏行。
小鹏鹏行凭借高举高打的互联网典型模式，此前迅速将机器人团队扩张到300人，并在深圳、北京和美国等地设立了研究院。
然而，鹏行发现机器人是一个商业化周期长、技术落地难的项目，并不符合互联网节奏，于是又开始缩减规模，同时调整路线策略。这一趋势下，不少人选择了出走。
李海雷带了15个人离开，辗转到国地共建创新中心待了一段时间。国地共建创新中心总经理熊友军原本想收了李海雷一班人马，但内部流程审批时出了岔子，这一想法没能通过，熊友军只好放弃。
最后，是赵同阳在深圳成立众擎机器人、收了李海雷一行人。
赵同阳
李海雷与赵同阳相识于鹏行。鹏行是何小鹏与赵同阳一同成立，由何小鹏出资，赵同阳担任鹏行CEO。
赵同阳坚信人形机器人是未来，此前曾多次创业，都是做足式机器人。但由于鹏行内部路线出现变化，“为了更快落地，从四足逐渐改成轮式了。”接近鹏行的业内人士罗平向雷峰网表示，很多人都开始被项目牵着鼻子走。
但赵同阳始终坚持双足机器人路线。顶着压力，赵同阳从内部挑了 20 位精兵强将拉到广州，埋头专注研发双足机器人。鹏行此前大手笔搭建的 300 人团队、迭代数年的足式机器人研发经验并非虚有其表，在赵同阳的极力促使下，双足人形机器人很快就走了起来。2023年10月，鹏行推出了行走能力出色的 PX5 双足人形机器人，收获市场广泛认可。
在鹏行交出了一份满意的双足人形机器人答卷后，赵同阳意识到是时候再度出来创业了。
2024年，赵同阳成立了众擎机器人，接收李海雷团队，而李海雷是联合创始人。后来徐喆也加入了众擎机器人。
如果说，“人类获得宇宙终极奥秘的起点，始于第一只猿猴对星空的仰望。”
那么优必选大型人形机器人 Walker 行走的起点，则始于一群人对机器人的信念与追求。2015年，他们带着热情与好奇，陆续聚集在优必选深北两地的研究院，在实验室里不断做技术推演、产品落地。
2018年，优必选推出具备双足行走、上下楼梯的第一代人形机器人。这还难以称之为一个完整的人形机器人，没有双臂，只有双腿，最多只是一个双足机器人，但这也足以令他们欢欣雀跃。一年后，一款加了双臂的全尺寸人形机器人 Walker 新一代走上了 CES 展会，其不仅能行走，还能与观众互动，展现了双臂操作能力，如倒水。
优必选 Walker 系列从早期产品定义到最终成品，人形机器人 Walker 向前迈出的每一步，都是他们每一个人在后头推了一把力：赵明国、谢铮、刘益彰、董浩、谢岩、郭宜劼、徐喆、李海雷、任晓雨、陈春玉、葛利刚……
2021 年之后，优必选研究院的一号位历经谭欢、付春江、焦继超，优必选人形机器人的发展也从起伏中吸取经验，在具身智能时代又重整旗鼓，投入资源研究人形。除了与小米、北京城投共同成立北京具身智能机器人创新中心，近日还从腾讯 Robotics X 挖了郑宇担任研究员副院长。
越过山丘，优必选 Walker 有了新的内涵。
国内产业界人形机器人的过去有他们，未来也是他们。
注：文中出现的周利椿、罗平、王译章、周齐、王翼、冯棋皆为化名。
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