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| 本文作者： 奕欣 | 2018-05-25 12:49 | 专题：ICRA 2017：创新、创业和解决方法 |
雷锋网 AI 科技评论按：ICRA 2018 本周于澳大利亚布里斯班举行。随着会议议程的推进，今天也迎来了本次大会的重头戏——ICRA 相关奖项的颁布仪式。
ICRA 2018 颁奖仪式包括 IEEE 系列奖项及 ICRA 2018 论文奖项等两个环节。
ICRA 2018 大会主席 Peter Corke 在大会开场提供的论文数据显示，美国以 630 篇投递论文领跑 ICRA 2018；而位于第二梯队的则是中国（230 篇）、德国（159 篇）、日本（115 篇）；第三梯队的意大利、法国、英国、韩国均在 80 篇左右。
而在开会前，今年的论文获奖提名名单已经公示，雷锋网 AI 科技评论发现，共计 11 大奖项共 40 篇提名论文，但无一来自大陆高校。如果加上港澳台等高校，则有香港大学的 Ziyan Guo 团队、台湾成功大学的 Chao-Chun Chen 团队等两个团队获得获奖提名。
最终，来自香港大学及威尔斯亲王医院的 Ziyan Guo 团队凭借 Compact Design of a Hydraulic Driving Robot for Intraoperative MRI-Guided Bilateral Stereotactic Neurosurgery 合作论文获得了 ICRA 最佳会议论文。这篇论文设计了一种高性能液压机器人平台，该机器通过磁共振成像（MRI）引导双侧立体定向程序，能够在标准头部成像的有限空间内进行操作。
获奖理由：这一高性能液压系统能够与磁共振成像为主导的神经外科相结合，该工作从设计、到延展、再到相关的评估标准制定，都为后续的外科研究提供了理论基础及实践空间。
来自瑞士苏黎世理工学院及 DeepMind 的合作论文 《Accurate and Adaptive In situ Fabrication of an Undulated Wall using an On-Board Visual Sensing System》 斩获自动化领域最佳论文。
作者提出了一个全尺寸、承重和双弯钢筋混凝土墙的建筑制造系统。团队构建了一个 12 米的钢丝网，内有两个互补的、基于视觉的传感系统以作为建筑工艺的独特感知系统。系统通过 CAD 模型对机器人姿态进行评估，并及时对施工过程中的建筑结构精度做出反馈。此外，在构建过程中，系统也会根据实际情况（如系统误差、材料变形等）进行调整。实验结果显示，系统构建完成度达 98%，且误差为 2cm。
获奖理由：这一论文从一个崭新的领域有效利用自动化，其在建筑方面所起到的作用也非常新颖独到。
CMU 的三人团队凭借 Social Attention: Modeling Attention in Human Crowds 获得这一奖项。他们规划了一个预测人群轨迹的系统，使机器人能够在人群中顺畅行走而不发生碰撞。团队在现场展示时介绍道，人类在路上行走的过程实际上包含了一种潜在合作（ implicitly cooperation），人类对彼此行走轨迹的预测已经有了一个围绕交互关系而建模而成的函数。但这并非适用于系统中，毕竟它对每个路人的重要性评估并不准确。因此团队提出了一种名为「Social Attention」（社交注意力模型）的轨迹预测模型，抛却关注物体间的物理距离，而是捕捉每个人在行走过程中与主体间的相对重要性。
获奖理由：基于注意力机制的模型能够更为准确地预测密集人群的行走关系，并混合了 RNN 模型的人群时空轨迹来学习，这也被称为「社交注意力」，能够反映个体行人在规划路径过程中相对影响关系。
《Interactively Picking Real-World Objects with Unconstrained Spoken Language Instructions》是一篇来自日本 Preferred Networks 的工作。囿于口语的复杂结构及人类指示本身具有的模糊性，因此如何理解口语中的自然语言成为了人机互动及沟通的重要内容。在文章中，团队提出了首个可处理无约束口语（Unconstrained Spoken Language）的系统，并能有效解决口语指令中的歧义。
获奖理由：这一论文的新颖之处在于将现有的边界框预测方法与自然语言处理技术融合在一个简单的框架中。这一工作非常有趣，或将很快应用于实际中。
哈佛大学等高校合作的《A lightweight and efficient portable soft exosuit for paretic ankle assistance in walking after stroke》摘得这一奖项。
获奖理由：一个自适应的便携式柔软机器人外用衣，可以在未来帮助中风患者行走。
密歇根大学的《Pairwise Consistent Measurement Set Maximization for Robust Multi-robot Map Merging》获得这一奖项。
获奖理由：这一论文提出了一种多机器人采用 SLAM 在闭合地图中进行鲁棒性选择路径的方法，得以高效地基于真实数据寻找高质量的解决方案，并为现实生活问题提供可借鉴的实际方案。
斯坦福大学的《Decentralized Adaptive Control for Collaborative Manipulation》提出了一种去中心化的自适应控制器，能让一组智能体控制有效载荷。
获奖理由：从设计到实践应用中，这个分布式自适应控制器能有效让多个机器人合作搭载未知的物体。
弗莱堡大学团队在《Optimization Beyond the Convolution: Generalizing Spatial Relations with End-to-End Metric Learning》中提出了一种基于距离度量学习以延展到空间关系的新型端到端方法。团队构造了一个神经网络，将物体的三维点云转化为度量空间，并只使用物体的几何模型描绘空间关系的相似性。
获奖理由：设计了一种物体间的空间关系，表征具有连续性及泛化性。
最佳服务机器人论文
谷歌大脑及新墨西哥大学团队在获奖论文 《PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning》中提出了一种用于远程导航任务完成的分级方法，将基于采样的路径规划与强化学习（RL）相结合，并且采用相同的强化学习智能体在规划指导下控制机器人，实现远程导航。
获奖理由：不论在模拟环境或是实际应用环境，这一工作都具有参考意义。
ICRA 2018 年首次新增了这个奖项。
东京大学团队的《Design, Modeling and Control of Aerial Robot DRAGON: Dual-rotor-embedded-multilink Robot with the Ability of Multi-deGree-of-freedom Aerial TransformatiON》摘得头魁。
获奖理由：设计和实施了可变形的飞行机器人，适用于航空操纵和模块化任务相关结构。
《Design of an Autonomous Racecar: Perception, State Estimation and System Integration》来自瑞士苏黎世联邦学院的团队设计了一辆完全自主控制的赛车。
获奖理由：团队采用全车载传感器，并凭此获得一级方程学生无人赛车比赛的冠军。
这一奖项设置于 2002 年，旨在表彰对这一领域做出巨大贡献的学者。今年这一奖项颁给了 CMU 教授 Matthew T. Mason.
值得一提的是，2017 年的这一奖项颁发给了斯坦福大学教授 Oussama Khatib，他曾作为 CCF-GAIR 2017 的演讲嘉宾来到大会现场。
今年共有 21 位新晋 IEEE Fellows，名单如下：
Pieter Abbeel-University of California, Berkeley, USA
Hajime Asarna-University of Tokyo, Japan
Erik Blasch-US Air Force Research Lab, USA
Oliver Brock-Technische U niversitiit Berlin, Germany
Mark Campbell-Cornell University, USA
Wen-Hua Chen-Loughborough university, United Kingdom
Jian Dai-King's College London, United Kingdom
Jaydev Desai-Georgia Institute of Technology, USA
Maria Gini-University of Minnesota, USA
Haibo He-University of Rhode Island, USA
Jonathan How-Massachusetts Institute of Technology, USA
David Hsu-National University of Singapore, Singapore
Lynette Jones-Massachusetts Institute of Technology, USA
Shugen Ma-Ritsumeikan University, Japan
Sonia Martinez-University of California, San Diego, USA
Silviu-Iulian Niculescu-The Laboratoire des Signaux etSystmes, France
Kazuhiro Saitou-University of Michigan, USA
Siddhartha Srinivasa-University of Washington, USA
Peter Stone-University of Texas at Austin, USA
Shi T. naka-Tohoku university, Japan
Jocelyne Troccaz-Universit Grenoble Alpes, France
这一奖项分别颁给了宾夕法尼亚大学教授 Vijay Kumar 和 MIT 教授 Daniela Rus。这二位教授都曾莅临 CCF-GAIR 大会做演讲，Kumar 还是作为 CCF-GAIR 2016 最佳演讲嘉宾返场 2017 大会。
相关报道传送门：
时隔一年 Vijay Kumar 再登 GAIR 讲台，讲述自动化的技术与社会挑战
获奖者为比萨大学的 Autonio Bicchi 和田纳西大学教授 Bill Hamel。
获奖者为 Torsten Kroeger 及 Frank C. Park。
获奖者为 Tu Delft 的 Jens Kober、MIT 的 Julie Shah 及 SRI 的 Alexander Kernbaum.
这是一个 ICRA 2018 新设立的奖项，主要表彰在过去 10 年/ 20 年/ 30 年内产生巨大影响力的论文。
获奖名单如下：
1988 年：
"Shape Memory Alloy Servo Actuator Systemwith Electric Resistance Feedback and Application for Active Endoscope"
Koji Ikuta, Masahiro Tsukumoto and Shigeo Hirose
proceedings of the 1988 IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, pages 427-430, vol. 1
1998 年：
"The Development of Honda Humanoid Robot"
Kazuo Hirai, Masato Hirose, Yuji Haikawa and Toru Takenaka
Proceedings of the 1998 IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, pages 1321-1326, vol. 2
2008 年：
"A New Variable Stiffness Design : Matching Requirements of the Next Robot Generation"
Sebastian Wolf and Gerd Hirzinger
Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 1741-1746
"Probabilistic Articulated Real-Time Tracking for Robot Manipulation"
Cristina Garcia Cifuentes, Jan Issac, Manuel Wuthrich, Stefan Schaal and Jeannette Bohg
IEEE Robotics and Automation Letters vol. 2, no. 2, pp. 577-584, April 2017
"A Robotic Bird of Prey"
Gerrit Adriaan Folkertsma, Wessel Straatman,Nico Nijenhuis, Cornelis Henricus Vennerand Stefano Stramigioli
IEEE Robotics & Automation Magazine vol. 24, no. 3, pp. 22-29, March 2017
"Generalized Wavelet Shrinkage of Inline Raman Spectroscopy for Quality Monitoring of Continuous Manufacturing of Carbon Nanotube Buckypaper"
Xiaowei Yue, Kan Wang, Hao Yan, Jin Gyu Park, Zhiyong Liang, Chuck Zhang, Ben Wang, and Jianjun Shi
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering vol. 14, no. 1, pp. 196-207, January 201 7
"A System for Automated Detection of Ampoule Injection Impurities"
Ji Ge, Shaorong Xie, Yaonan Wang, Jun Liu, Hui Zhang, Bowen Zhou, Falu Weng, Changhai Ru, Chao Zhao, Min Tan and Yu Sun
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering vol. 14, no. 2, pp. 1119-1128, April 2017
"Characterizing and Imaging Gross and Real Finger Contacts under Dynamic Loading"
Serena Bochereau, Brygida Dzidek, Michael Adams and Vincent Hayward
IEEE Transactions on Haptics vol. 10, no. 4, pp. 456-465, October 2017
"Using Pot-Magnets to Enable Stable and Scalable Electromagnetic Tactile Displays"
Juan Jose Zarate and Herbert Shea
IEEE Transactions on Haptics vol. 10, no. 1, pp. 106-112, January 2017
以上便是所有 ICRA 2018 论文的获奖信息，更多颁奖信息敬请关注雷锋网 AI 科技评论的新闻。
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