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雷锋网按：这里是，雷锋字幕组编译的 ICRA 2018 系列，带你了解机器人与自动化领域的最新研究成果。
原标题：Incorporating Potential Contingency Tasks in Multi-Robot Mission Planning
翻译 | 杨惠淳 牟中强 整理 | MY
我们来想象一幅画面：一只彷徨无助的小船在无人艇护卫队的护送下向岸边亭亭驶去，只要到岸上它就舒坦了，就完成使命了，这只流浪的小船就可以停泊在温暖的小港湾里了。啊，近了，近了，离目的地就差一条浅浅的海港了！但是不行，大魔王偏偏这时候出现了，他们化身为无数垃圾阻拦在小船面前。啊，悲伤，无人艇护卫队们速速救我！
在这个例子中，由于水流的影响，垃圾带有50%的可能流向附近的通道，也就是说为了保证任务的完成，无人艇有50%的可能需要完成应急任务，前往通路清理垃圾。
一般来说我们会有一个正常的任务计划，但是对于突发状况我们有两种方法：积极采取行动和暂时忽视。
出于积极的考虑，当新的潜在应急任务出现时，我们需要重新规划并计算潜在应急任务对整体任务的影响概率，并通过输入包含可使用的机器人、使命任务、任务单原图等参数来重新计算每个机器人的工作日程、规划任务。
与消极的保守决策相比，这种积极主动决策的表现大约要好15%到20%。
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原视频链接：https://www.youtube.com/watch?v=2t5bVyrX1L0
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