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| 本文作者： 金红 | 2016-05-26 21:34 |
最近，关于一款停车机器人的文章刷爆了朋友圈，标题用了“中国最牛”、“德国人都来偷师”等极具煽动性的字眼。很多人都在试图通过雷锋网了解这款停车机器人背后的公司，怡丰机器人。
联系到该公司的总经理蔡颖杰，表达了想要拜访的意愿。拜访时间最后约定在5月24日，在这期间，关于停车机器人的热度依然在微信朋友圈发酵。
带着众多人的期冀和疑问，我来到了怡丰机器人的办公楼，一个三层的独立楼房。走进去的一楼刚好是测试的地方。这是一个自动停车库的实验样库，包含8个自动停车车位、一辆别克汽车、一台AGV小车以及软件系统。AGV小车正在运送别克汽车到车位上，然后退出，然后反复。蔡颖杰说他们已经这样测试了半年，主要是测试稳定性，不久他们将会有停车库项目正式推出。
AGV准备去停车位取车
对于我的到来，现场的测试人员并未表现出丝毫惊讶，这些天他们已经习惯了各种各样的人突然闯进这栋远离市区的实验楼。
蔡颖杰说那些人都是抱着各种心态来，不过大多数人都是对于那个跑的单机比较感兴趣，也就是我们以为的停车机器人。“AGV其实是一整套系统，包括有一个软件系统，这个叫上位系统，这个上位系统其实是AGV的大脑，因为它控制着几百台AGV。然后这个系统要管理单机，单机又分为机械部分，就像身体，这个需要设计师设计出来，要以什么方式去搬运汽车，比如我们用的是梳齿这种形式。然后是电路，就像经络，要怎么让这些经络活动起来，做什么动作，这个就要靠单机的软件，赋予它思想。”
AGV的软件系统
单机的软件，指的是路线规划系统。比较传统的方式是在地上贴磁带，比如现在的餐厅机器人基本上都是使用这种方式。在这间实验室中，可以看到地面上设置着不少的激光反射板，而这正是单机运行的导航路标。因为知道反射板的坐标，通过向反射板打出激光，根据反射板的坐标以及激光夹角计算出自身位置。在激光雷达测距中，这个属于TOF（Time of Flight），通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算出相对距离。
激光板
蔡颖杰表示，AGV不像自动驾驶汽车也不像服务机器人，自动驾驶汽车要防水防晒要防很多东西，同时速度每小时在100多公里，对于激光雷达有很高要求，也不像服务机器人对于激光雷达要求很低，在室内保持精准与稳定性是AGV对激光雷达的要求，因此他们选用了国外的三家激光雷达方案商，包括瑞典科尔摩根、德国sick，以及德国倍加福公司(P+F)，精度可达到5mm，同时性价比较高。
其实无论是AGV，还是激光雷达，并非是一个新鲜的概念。之所以能引起如此大的关注，是因为他们用来停车，就像几年前亚马逊用Kiva来运货同样引起很大关注一样。
而之所以怡丰机器人会用AGV来停车，与它的背景有关。
怡丰机器人是去年年初由怡丰自动化成立的子公司，而怡丰自动化背后还有1985年成立的港资公司怡丰集团。怡丰集团一开始主要做自动化产品线，比如家电行业，然后做一些自动化设备，03年在深圳成立了子公司怡丰自动化，专门来做立体停车库。除了怡丰自动化，怡丰集团旗下还有多个子公司，是做物流和生产线的，不过立体停车库的发展最好，每年都有几个亿的营业额，最多的时候一年做了8个亿，占据了总公司70%的业务份额，同时占据了国内立体停车库60%的市场份额。或许也正因如此，去年年初，怡丰自动化又成立子公司怡丰机器人，专门研究机器人。
怡丰机器人的团队是蔡颖杰一手建立的。在这之前，他在云南昆明的一家军工企业昆船里的设计院工作了15年，这个设计院主要业务就是做AGV产品，他在那个设计院里管理整个研发团队。来到这家新公司后，蔡颖杰的第一件事就是招人，如今的30多个人都是他一个个面试而来。蔡颖杰表示，除了这款停车机器人，怡丰机器人正在研发的还有其他几款机器人。
立体停车库使用的是电梯运行式方式取泊车辆，不需要导航。其实这种方式对于很多人来说已经算是新鲜概念了，为什么还要用AGV搬运汽车？“对于AGV来说，更多的是针对平面车库，当然它也可以是几层的平面，立体车库我们称之为塔库，可能每一层停的车比较少，可能在10辆之内，然后有东西在上下取。而AGV是在平面内运动，它的优势是在大平面，因为AGV的运动可以是前后左后，到处都可以去，很灵活，而像传统车库是没办法做到，只能是固定的方向，因为它是有铁轨的，就跟火车一样，以前是轨道，现在AGV是没有轨道的。”蔡颖杰说。
四层立体停车库
怡丰AGV自动化车库
建立停车库要经过报备、审批、环评、消防、通风、安全等一系列环节。怡丰机器人的产品针对的是新建的大楼项目以及老旧车厂的改造，也就是从一开始就要参与进去。除了需要投入长期的精力，建立这样的自动车库需要增加多大的成本呢？蔡颖杰表示每台AGV将负责50个车位的取泊车的工作，不会单台报价，而是针对整个系统，然后分摊到每个车位，基本上是3万元一个车位。而至于消费者是否会需要支付更高的费用，蔡颖杰表示这个要看客户的方案。不过从立体停车库的停车费用来看，确实比普通停车库的费用收取更高些。
对于大家比较关心的什么时候能看到建成的停车库，蔡颖杰透露目前已经有几个项目正在进行，其中南京某车库将在2个月后正式对外开放，这是个60个车位的小型车库。
最后我们谈到他们的机器人在朋友圈刷屏。我很直接地问，这是你们策划好的吗？他说，我们没有策划。“我们产品出来了，要做项目，就想在微信发一篇文章出去。然后就不知道怎么一些媒体给转发了，然后转发的时候，连标题带内容全部都变了样了，还有些自发配音把这个东西讲了一遍，然后有的又自发地把这个做了数据分析。有人把这个东西说了很多，数据也列了很多，最后推了两支股票，说这两家也是有能力做这款产品的，然后就是这两支股票连续几天涨停。”
蔡颖杰表示，现在被转发的文章，访问量已经超过了千万级别，这样的反应大大超出他们的预想。他说结果有好有坏，好处就是让更多的人知道这家公司在做一件什么样的事，坏处是现在每天电话被打爆，参观的人很多，要不停的安排。就连以前联系比较少的亲戚都打电话过来问，这个是真的还是假的。“我们本来就想发一条微信，就OK了！”
实验现场版视频传送门：点击可观看。
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